La fortaleza del Castel de Sant'Angelo se construyó en 139 d. C. como mausoleo de Adriano. En 271 d. C. la tumba fue incorporada a la muralla Aureliana y fortificada.

En 1277 se construyó un corredor directo desde el Vaticano para que el papa pudiera llegar con facilidad y seguridad al castillo en un eventual ataque y en el siglo XVII se levantaron las murallas pentagonales para defender el castillo, convertido en fortaleza papal.

Fue utilizado también como prisión en la época medieval y como prisión militar a partir de 1879. En la actualidad el castillo alberga un museo de 50 salas sobre la historia del castillo.

Se dice que en el año 590 el arcángel san Miguel se apareció sobre el castillo. En el siglo XVII el flamenco Pieter Verschaffelt esculpió la estatua del arcángel que corona el castillo.